此道開辟于秦代，東漢王升《石門頌》稱：“高祖受命，興于漢中，道由子午”。秦末劉項相爭，劉邦被迫前往漢中就任漢王，所行即子午道。秦漢魏晉時期，子午道的大致經(jīng)行路線為：自古長安南下，經(jīng)今西安南郊杜城村，入今長安縣子午鎮(zhèn)附近子午谷，溯谷而上至土地梁，越梁沿灃水支流至喂子坪附近灃水河谷，溯谷南行至關(guān)石（即子午關(guān)，又名石羊關(guān)）；過關(guān)石后南行，越秦嶺主脊到寧陜縣沙溝街，循漢江支流旬河而下，經(jīng)高關(guān)場、江口鎮(zhèn)、沙坪街、大西溝，翻越月河梁至月河坪，南渡月河順腰竹溝行，于古桑墩附近越腰竹嶺進(jìn)入漢江另一支流池河沿，循池河南下，經(jīng)營盤、胭脂壩、新礦、龍王街、鐵爐鎮(zhèn)入石泉縣境，經(jīng)梧桐寺、迎風(fēng)街、石佛寺、筷子鋪、后營至池河鎮(zhèn)，過馬嶺關(guān)繞漢江北側(cè)九里十三灣至石泉縣城；自石泉縣城向西北，經(jīng)古堰、繞峰街至西鄉(xiāng)縣子午鎮(zhèn)，過子午河入洋縣境，復(fù)經(jīng)金水鎮(zhèn)、酉水鎮(zhèn)、龍亭進(jìn)入漢江平原，過洋縣、城固縣城到達(dá)漢中。